TC 디바이스 디스크립션 (DDOP)

1. DDOP란

DDOP(Device Description Object Pool)는 작업기가 자기 자신의 구조와 능력을 TC에게 알려주는 데이터 집합이다.

DDOP는 "작업기의 자기소개서"이다.

TC-Server는 버스에 연결된 작업기에 대해 아무런 사전 정보가 없다. 작업기가 어떤 구획(Section)을 가졌는지, 어떤 DDI를 지원하는지, 작업폭이 얼마인지를 TC는 알 수 없다. DDOP는 이 정보를 구조화된 형식으로 TC에 전달하여, TC가 작업기를 이해하고 제어할 수 있게 한다.

DDOP가 없다면:

• TC는 작업기에 어떤 명령을 보낼 수 있는지 모른다.
• 처방 맵의 살포량을 어느 DDI로 전달해야 하는지 알 수 없다.
• Section Control을 위해 몇 개의 구획이 있는지 파악하지 못한다.

DDOP가 있다면:

• TC는 작업기의 구조를 파악하고 적절한 명령을 선택한다.
• 지원되지 않는 DDI로의 명령 시도를 사전에 방지한다.

2. DDOP 오브젝트 구조

DDOP는 5가지 타입의 오브젝트로 구성된다.

graph TD
    DVC["Device<br>살포기 전체<br>제조사/모델/S/N"]

    DE_ROOT["DeviceElement<br>Type=Device<br>(전체 기능 루트)"]
    DE_SEC1["DeviceElement<br>Type=Section<br>Section 1 (3m)"]
    DE_SEC2["DeviceElement<br>Type=Section<br>Section 2 (3m)"]
    DE_SEC3["DeviceElement<br>Type=Section<br>Section 3 (3m)"]

    DPD_SP["DeviceProcessData<br>DDI=1<br>Setpoint Volume/Area"]
    DPD_MS["DeviceProcessData<br>DDI=2<br>Actual Volume/Area"]

    DPROP["DeviceProperty<br>DDI=작업폭<br>Value=9m"]

    DVP["DeviceValuePresentation<br>Unit=L/ha<br>Scale=0.01"]

    DVC --> DE_ROOT
    DE_ROOT --> DE_SEC1
    DE_ROOT --> DE_SEC2
    DE_ROOT --> DE_SEC3
    DE_SEC1 --> DPD_SP
    DE_SEC1 --> DPD_MS
    DE_ROOT --> DPROP
    DPD_SP --> DVP
    DPD_MS --> DVP

오브젝트 타입 상세

Device

• DDOP 전체의 루트 오브젝트이다.
• Structure Label: DDOP 버전을 나타내는 식별자이다. TC는 이 라벨을 보고 DDOP를 새로 받을지 캐시된 것을 쓸지 결정한다.
• Localization Label: 언어·단위 설정

DeviceElement

• 작업기의 논리적 부품이다. Element Type으로 역할을 정의한다.
• Device: 장치 전체를 대표하는 Element
• Function: 살포 펌프, 파종 유닛 등 기능 단위
• Section: 독립 제어 가능한 구획
• Bin: 씨앗·비료 저장 용기
• Connector: 히치 연결점

DeviceProcessData

• DeviceElement에 연결되며, 해당 Element에서 지원하는 DDI 항목을 정의한다.
• Property Flag: Setpoint 지원 여부, Measurement 지원 여부, Default 값 설정 가능 여부
• Trigger Methods: 값 보고 트리거 (시간 기반, 변화량 기반, 요청 기반)

DeviceProperty

• 변하지 않는 고정 속성이다. 작업폭, 구획 폭 등이 여기에 해당한다.
• DeviceProcessData와 달리 TC가 값을 변경하지 않다.

DeviceValuePresentation

• 숫자값을 사람이 읽기 쉬운 형식으로 변환하는 규칙이다.
• 공식: 표시값 = (원시값 + Offset) × Scale
• 예: 원시값 20000, Offset=0, Scale=0.01 → 표시값 200.00 L/ha

3. DDOP 전송 과정

작업기가 ISOBUS 네트워크에 연결되면 다음 순서로 DDOP를 전송한다.

sequenceDiagram
    participant CLIENT as TC-Client<br>(작업기 ECU)
    participant TC as TC-Server

    Note over CLIENT,TC: 네트워크 연결 및 주소 클레임 완료

    CLIENT ->> TC: Working Set Master 메시지<br>(버스 참여 알림)

    TC ->> CLIENT: Request Structure Label<br>(DDOP 버전 확인)

    CLIENT -->> TC: Structure Label 응답<br>(예: "SPRAY-V2.1-20240101")

    alt DDOP가 캐시에 없거나 버전이 다름
        TC ->> CLIENT: Request Object Pool Transfer<br>(DDOP 요청)
        CLIENT -->> TC: Object Pool Transfer 시작<br>(Transport Protocol 사용)
        CLIENT -->> TC: DDOP 데이터 전송 (멀티패킷)
        CLIENT -->> TC: Object Pool Transfer 종료
        TC -->> CLIENT: Object Pool Transfer Response<br>(성공/실패)
    else DDOP가 캐시에 있음
        Note over TC: 캐시된 DDOP 사용
    end

    TC ->> CLIENT: Object Pool Activate<br>(DDOP 활성화 요청)
    CLIENT -->> TC: Object Pool Activate Response<br>(활성화 완료)

    Note over TC,CLIENT: Task 수행 준비 완료

전송 프로토콜

DDOP 데이터는 일반적으로 수백 바이트~수 킬로바이트에 달하므로, 단일 CAN 프레임으로 전송할 수 없다. ISO 11783의 TP(Transport Protocol) 또는 ETP(Extended Transport Protocol)를 사용하여 멀티패킷으로 분할 전송한다.

4. DDOP 설계 예제

대상: 3구획 붐 스프레이어

• 총 작업폭: 9m (3구획 × 3m)
• 지원 기능: Section Control(구획별 ON/OFF), Rate Control(살포량 가변)
• 지원 DDI: DDI 1(Setpoint Volume/Area), DDI 2(Actual Volume/Area), DDI 141(Section Control State)

DDOP 계층 구조

graph TD
    DVC["Device<br>오브젝트 ID: 1<br>3구획 붐 스프레이어"]

    DE0["DeviceElement<br>ID: 2, Type: Device<br>Element Number: 0<br>전체 기능 루트"]

    DE1["DeviceElement<br>ID: 3, Type: Section<br>Element Number: 1<br>Section 1 (좌, 3m)"]

    DE2["DeviceElement<br>ID: 4, Type: Section<br>Element Number: 2<br>Section 2 (중, 3m)"]

    DE3["DeviceElement<br>ID: 5, Type: Section<br>Element Number: 3<br>Section 3 (우, 3m)"]

    PROP["DeviceProperty<br>ID: 6<br>작업폭 = 9m"]

    DPD_SP1["DeviceProcessData<br>ID: 7<br>DDI=1 Setpoint<br>(Section 1)"]
    DPD_MS1["DeviceProcessData<br>ID: 8<br>DDI=2 Measurement<br>(Section 1)"]
    DPD_SC1["DeviceProcessData<br>ID: 9<br>DDI=141 SectionCtrl<br>(Section 1)"]

    DPD_SP2["DeviceProcessData<br>ID: 10<br>DDI=1 Setpoint<br>(Section 2)"]
    DPD_MS2["DeviceProcessData<br>ID: 11<br>DDI=2 Measurement<br>(Section 2)"]
    DPD_SC2["DeviceProcessData<br>ID: 12<br>DDI=141 SectionCtrl<br>(Section 2)"]

    DPD_SP3["DeviceProcessData<br>ID: 13<br>DDI=1 Setpoint<br>(Section 3)"]
    DPD_MS3["DeviceProcessData<br>ID: 14<br>DDI=2 Measurement<br>(Section 3)"]
    DPD_SC3["DeviceProcessData<br>ID: 15<br>DDI=141 SectionCtrl<br>(Section 3)"]

    DVP["DeviceValuePresentation<br>ID: 16<br>Unit=L/ha, Scale=0.01"]

    DVC --> DE0
    DE0 --> DE1
    DE0 --> DE2
    DE0 --> DE3
    DE0 --> PROP

    DE1 --> DPD_SP1
    DE1 --> DPD_MS1
    DE1 --> DPD_SC1

    DE2 --> DPD_SP2
    DE2 --> DPD_MS2
    DE2 --> DPD_SC2

    DE3 --> DPD_SP3
    DE3 --> DPD_MS3
    DE3 --> DPD_SC3

    DPD_SP1 --> DVP
    DPD_MS1 --> DVP
    DPD_SP2 --> DVP
    DPD_MS2 --> DVP
    DPD_SP3 --> DVP
    DPD_MS3 --> DVP

DDOP 오브젝트 정의 표

이 DDOP를 수신한 TC-Server는 다음을 파악한다.

• 이 작업기는 3개의 Section을 가진 살포기이다.
• 각 Section에 DDI 1(Setpoint), DDI 2(Measurement), DDI 141(Section Control)을 지원한다.
• 전체 작업폭은 9m이다.
• 값의 단위는 L/ha이며 스케일 인자는 0.01이다.

핵심 정리

• DDOP(Device Description Object Pool)는 작업기가 TC에게 자신의 구조와 능력을 알리는 데이터로, "작업기의 자기소개서"이다.
• DDOP는 Device, DeviceElement, DeviceProcessData, DeviceProperty, DeviceValuePresentation 5가지 오브젝트로 구성된다.
• TC-Client는 연결 시 Structure Label을 먼저 전달하고, TC가 요청하면 DDOP 전체를 멀티패킷으로 전송한다.
• TC는 DDOP를 파싱하여 지원 DDI, Section 구성, 작업폭 등을 파악한 뒤 Task를 활성화한다.
• 3구획 살포기 DDOP에는 Section별로 DDI 1(Setpoint), DDI 2(Measurement), DDI 141(Section Control) 항목이 정의된다.

다음 챕터

• 다음 : ISOBUS 기타 기능